唐朝名将刘仁轨生平简介
刘仁轨，字正则，汉族，唐朝名将。刘仁轨出身隋末的平民之家，虽生在动荡年代，仍“恭谨好学”，“每行坐所在，辄书空地，由是博涉文史”。因救援新罗，在白江口之战大败日本、百济联军而名震天下。下面是学习啦小编为大家整理的唐朝名将刘仁轨生平简介，希望大家喜欢!
刘仁轨简介
刘仁轨出生在隋末汴州尉氏的一个贫穷家庭，幼年生活十分疾苦。也正是因为刘仁轨自幼经历痛苦，使得他从小就懂得读书的重要性，懂得只有读书才能够摆脱贫困，出人头地。经过常年废寝忘食的学习，刘仁轨终究成为大才，以学识渊博而闻名，这为他以后的仕途奠定了文化基础。
刘仁轨曾担任过将领、宰相等官职。他为官清廉刚正、从不贪污受贿，体恤百姓，不与贪官污吏同流合污，更不向权贵低头，所以刘仁轨在百姓心目中的威望特别高，但是刘仁轨的刚直不阿，让他得罪了许多人，其中有一些奸诈小人。在显庆元年，刘仁轨因处理大理寺丞事件而得罪了李义府，被贬到青州刺史。但他的威望让他不久重返仕途，刘仁轨最终成为宰相，他从不因升官而骄傲自大，也没有觉得高人一等，一直在尽职尽责的做事。
刘仁轨在武则天执政时，曾命他为尚书左仆射，后来因皇太子被废除刘仁轨独自主持长安留守事务。后来因身体年迈不适，所以向朝廷请求告老还乡。但武则天不舍，希望他能够继续以匡正国事为怀，不久之后刘仁轨又被晋封郡公。685年刘仁轨与世长辞，结束了他传奇的一生。他死后民间百姓无不惋惜，人们为他修建了陵墓，以便后人吊唁他。他也因此以清官的身份流芳千古，受到历代人们得尊敬。
刘仁轨评价
刘仁轨是历史上著名的清官，那人们对刘仁轨评价如何呢?
刘仁轨是伟大的民族英雄，因抗倭有功而声名显赫，并且他是个文武双全的人，当时的人们谈起刘仁轨时都对他赞不绝口。刘仁轨虽然是文官，但是他主要的成就却表现在军事方面。龙朔三年，日本毛野稚子等人率兵攻入中国，刘仁轨率领水军行至百江口作战，上元二年二月取得胜利，日本退出朝鲜半岛，史称百江口之战。
但是人们对刘仁轨评价中还提到刘仁轨为了自己的个人恩怨，置国家利益于不顾，公报私仇、假公济私。在刘仁轨担任座仆射时与中书李敬玄有矛盾，所以怀恨在心。仪凤三年五月，吐蕃大举入侵，刘仁轨向唐高宗举荐李敬玄代替自己，李敬玄并不懂军事只能硬着头皮出征，所以在青海大败，导致吐蕃从此更加繁荣，而大唐的百姓受到巨大的灾难。李世民在对刘仁轨评价中提到：卿职任虽卑，竭诚奉国所陈之事，朕甚嘉之。武则天则评价刘仁轨为“公忠贞之操，终始不渝;劲直之风，古今罕比。”刘仁愿评价刘仁轨为“刘仁轨之词，非臣所及也。”刘仁轨不但在战场上战绩卓著，维护了国家的主权。而且在官场上他也善于自我保护，即便被朝廷贬谪，还能够东山再起。他为人处世的态度值得后人学习。但是对于他性格中的缺陷，人们应该客观地看待，取其精华去其糟粕，才能真正的做好自己。
刘仁轨生平
唐高祖时期
刘仁轨出身于隋末的平民之家，由于隋炀帝杨广统治残暴，骄奢荒淫，连年大兴土木，并且不断对外用兵，繁重的徭役、兵役使得田地荒芜，民不聊生。在这种环境里，刘仁轨自幼便过着清贫的生活。虽然生活条件很艰苦，但刘仁轨却能够“恭谨好学”(《旧唐书·刘仁轨列传》)。从隋大业七年(611年)起，各地相继爆发了大规模的农民起义(参见隋末农民起义)。战乱使刘仁轨无法正常谋生，很多时候都是清闲在家中。但刘并没有将这些宝贵的时间浪费，而是依旧专心学习，“每行坐所在，辄书空地，由是博涉文史。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)
唐高祖武德初年，河南道大使、管国公任瑰将曾上表论事，刘仁轨见到草稿后，便提笔改了几个字，使所奏表章焕然一新。任瑰见到表章后，惊异不已，立即将刘仁轨补息州(今河南息县)参军。不久，又转任陈仓(今陕西宝鸡市东)尉。
唐太宗时期
刘仁轨到任后，很长时间都默默无闻，直到唐太宗贞观十四年(640年)十月，才因为一件事情为人所知。当时陈仓折冲都尉鲁宁自恃品秩高，豪纵无礼，无人能止。刘仁轨对其好言相劝，令其不可再犯。可鲁宁不但不收敛，反而变本加厉，刘仁轨遂将其投入狱中。鲁宁在狱中不期悔改，对刘仁轨横加谩骂。刘仁轨一怒之下将鲁宁乱杖打死。岐州(治雍县，今陕西凤翔)官员见状，急忙上报朝廷。唐太宗李世民闻知此事，大怒不已，但还是有点不明白：“是何县尉，辄杀吾折冲!”(《旧唐书·刘仁轨列传》)于是将刘仁轨押至长安，当面质问。面对唐太宗刘仁轨毫无畏惧，神色自若地说：“鲁宁对臣百姓辱臣如此，臣实忿而杀之。”时魏徵在唐太宗身旁，见刘仁轨处事刚正，便对唐太宗说：“陛下知隋之所以亡乎?”“隋末，百姓强而陵官吏，如鲁宁之比是也。”(《资治通鉴·卷第一百九十五》)唐太宗闻后，转怒为喜，遂提升刘仁轨为栎阳(今陕西临潼北)县丞。
随后，唐太宗要去同州(治今陕西大荔)狩猎，刘仁轨上书进言道：“臣闻屋漏在上，知之者在下;愚夫之计，择之者圣人。是以周王询于刍荛，殷后谋于板筑，故得享国弥久，传祚无疆，功宣清庙，庆流后叶。伏惟陛下天性仁爱，躬亲节俭，朝夕克念，百姓为心，一物失所，纳隍轸虑。臣伏闻大驾欲幸同州教习，臣伏知四时搜狩，前王恒典，事有沿革，未必因循。今年甘雨应时，秋稼极盛，玄黄亘野，十分才收一二;尽力刈获，月半犹未讫功;贫家无力，禾下始拟种麦。直据寻常科唤，田家已有所妨。今既供承猎事，兼之修理桥道，纵大简略，动费一二万工，百姓收敛，实为狼狈。臣愿陛下少留万乘之恩，垂听一介之言，退近旬日，收刈总了，则人尽暇豫，家得康宁。舆轮徐动，公私交泰。”唐太宗被刘仁轨的奏书所感动，并降玺书表彰了刘仁轨，书中说：“卿职任虽卑，竭诚奉国，所陈之事，朕甚嘉之。”(《旧唐书·刘仁轨列传》) 不久，刘仁轨任新安(治新安，今属河南)令，后累迁给事中。
唐高宗时期
唐高宗显庆元年(656年)八月，李义府恃宠用事，怂恿属下大理寺丞毕正义将罪妇淳于释放，欲纳为妾。大理卿段宝玄发觉后，上告朝廷，唐高宗遂派刘仁轨前去查办此事。李义府知刘仁轨风直不阿，为保全自己，将毕正义逼死。刘仁轨到后，秉公办案，因此得罪了李义府，可惜没有人证，最后没有将李义府定罪。但李义府却怀恨在心，显庆四年(659年)，李义府找机会将刘仁轨调出京城，任青州(治益都，今属山东)刺史。
显庆五年(660年)，唐高宗为灭高句丽，决定先攻下百济(位朝鲜半岛西南部)，去其外援，然后再攻灭高丽。三月，唐高宗命左武卫大将军苏定方为神丘道行军大总管，率水陆大军10万出兵百济(参见唐灭百济之战)。八月，唐军平定百济，俘其国王及太子，在其地置熊津等五个都督府，并留郎将刘仁愿镇守百济府城。十二月，唐高宗命李绩为辽东道行军大总管，发兵高丽。刘仁轨则统领水军，监督海运，负责后勤保障。当时的气候不适宜出海，但在李义府的一再催促下，只得出海，结果遇遇大风，覆船，所部死伤严重。朝廷派监察御史袁异式审讯刘仁轨。这时，李义府暗示袁异式：“君能办事，不忧无官。”所以袁异式在审问刘仁轨时便说：“君与朝廷何人为仇，宜早自为计。”而刘仁轨却毫不屈服地说：“仁轨当官不职，国有常刑，公以法毙之，无所逃命。若使遽自引决以快仇人，窃所未甘!”(《资治通鉴·卷第二百一》)袁异式于是结案上报朝廷，临走时还亲自上锁，以防刘仁轨逃脱。案情上报后，李义府趁机落井下石，对唐高宗说：“不斩仁轨，无以谢百姓。”此时舍人源直心出面为刘仁轨说情，并说：“海风暴起，非人力所及。”(《资治通鉴·卷第二百一》)唐高宗认为源直心言之有理，将刘仁轨免职，以白衣随军自效。
龙朔元年(661年)三月，唐命左卫中郎将王文度为熊津(今韩国公州)都督，安抚百济余众，不巧王文度于渡海时死去。百济僧人道琛及故将扶余福信拥众据周留城(今韩国扶安)抗唐，又派人前往倭国(今日本)迎回故王子扶余丰，立其为国王。这时，倭国亦欲乘朝鲜半岛三国内乱之时，保住在高丽半岛上的势力，缓和国内的政治危机，遂派阿昙比罗夫率日军护送扶余丰回到百济。苏定方归国以后，道琛与扶余福信引众围攻百济府城，刘仁愿遣使告急。唐高宗诏令刘仁轨为检校带方州刺史，领王文度部众，从近道征发新罗(位朝鲜半岛东南部)兵以救援刘仁愿。刘仁轨听到这个消息，非常高兴，并说：“天将富贵此翁耳!”(《旧唐书·刘仁轨列传》)于是选吉日而行。临行前，刘仁轨发誓：“拟削平辽海，颁示国家正朔，使夷俗遵奉焉。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)
此次，是刚满六十岁的刘仁轨第一次带兵出征，鉴于没有作战经验，所以刘仁轨治军非常严明。刘仁轨率唐军转战而前，所向无敌。道琛率百济军在熊津江(即今韩国锦江)口立两道栅栏，抗拒唐军。刘仁轨率部与新罗兵四面夹击，大败百济军，士卒争入栅内，由于便桥狭窄，落水及被唐军所歼达万余人。道琛连失两栅，遂解除对刘仁愿的包围，退守任存城(在百济西部任存山)。道琛自称领军将军，福信自称霜岑将军，招兵买马，其势愈壮，对唐军构成威胁。刘仁轨见所率唐军兵少，便与刘仁愿合兵一处，养兵蓄锐。
这时，高宗又诏新罗出兵，援助刘仁轨。新罗王遂遣将军金钦率兵向百济府进发。行经古泗(今韩国泗川)，遭受福信部阻击，金钦只得由葛岭道(今韩国泗川县与晋州县之间)退回，由此不敢复出。不久，福信杀死道琛，兼并其众，专制政柄，扶余丰“但主祭而已”(《旧唐书·百济传》)。
龙朔二年(662年)二月，唐平壤道行军总管苏定方久攻平壤不克，又值大雪，遂解围归国。唐高宗也认为不宜再战，便下诏书指示刘仁轨：“平壤军回，一城不可独固，宜拔就新罗，共其屯守。若金法敏藉卿等留镇，宜且停彼;若其不须，即宜泛海还也。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)唐军将士也皆欲西归。刘仁轨客观、细致分析了敌我双方的形势，决定坚守百济，伺机出击。他说：“《春秋》之义，大夫出疆，有可以安社稷、便国家、专之可也。况在沧海之外，密迩豺狼者哉!且人臣进思尽忠，有死无贰，公家之利，知无不为。主上欲吞灭高丽，先诛百济，留兵镇守，制其心腹。虽妖孽充斥，而备预甚严，宜砺戈秣马，击其不意。彼既无备，何攻不克?战而有胜，士卒自安。然后分兵据险，开张形势，飞表闻上，更请兵船。朝廷知其有成，必当出师命将，声援才接，凶逆自歼。非直不弃成功，实亦永清海外。今平壤之军既回，熊津又拔，则百济余烬，不日更兴，高丽逋薮，何时可灭?且今以一城之地，居贼中心，如其失脚，即为亡虏。拔入新罗，又是坐客，脱不如意，悔不可追。况福信凶暴，残虐过甚，余丰猜惑，外合内离，鸱张共处，势必相害。唯宜坚守观变，乘便取之，不可动也。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)众将觉得刘仁轨说得有理，皆相从。
时扶余丰与福信等也认为唐军孤城无援，即将撤退，还遣使探问：“大使等何时西还，当遣相送。”(《资治通鉴·卷第二百》)从此未加防备。刘仁轨、刘仁愿知百济防卫松弛，遂七月趁其松懈，率部突袭，相继攻克支罗城(今韩国怀德)及尹城、大山、沙井等栅，歼敌及俘获甚众，分兵守之。福信等退守真岘城(今韩国镇岑县)，凭借该城临江高险，又当冲要，严兵守卫。随后不久，刘仁轨伺其稍懈，率新罗兵夜至城下，驱众从四面攀草登城，天亮时占据真砚城，终于打通了从新罗运粮的道路。刘仁愿遣使归国报捷，同时请求派兵增援。此时，唐高宗已得知倭国出兵增援百济，遂命熊津道行军总管、右威卫将军孙仁师发淄(州治今山东淄博西南)、青、莱(治益都，今属山东)、海(治朐县，今江苏连云港市西南)四州兵7000人开赴熊津。
福信等丢失真岘城后，处境日窘，又与扶余丰之间的猜忌与日俱增。福信遂装病不出，企图趁扶余丰前来问疾之时，伏兵杀之。不料此谋泄露，扶余奉便帅亲信袭杀福信，遣使分赴高丽、倭国，乞师援助
龙朔三年(663年)，倭国天智天皇以援助百济为名，令倭将毛野稚子等倾举国精锐27000余人向新罗发起进攻，夺取了沙鼻歧，奴江二城，切断了唐军与新罗的联系。八月，唐高宗以连年用兵海东，百姓困于征调，士卒死者甚众，诏罢36州制造船舰，并遣司元太常伯(即户部尚书)窦德玄等分赴10道，询问疾苦，黜陟官吏。九月，孙仁师率部抵达熊津，与刘仁轨、刘仁愿会师，唐军兵势大振。
唐军立即召开军事会议，商讨下一步的作战计划。会上有人认为“加林城水陆之冲，请先击之。”但刘仁轨觉得此举不妥，并提出了自己的方案，他说：“加林险固，急攻则伤损战士，固守则用日持久，不如先攻周留城。周留，贼之巢穴，群凶所聚，除恶务本，须拔其源。若克周留，则诸城自下。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)此举得到唐军诸将的一至认可，于是于是唐军分为二路：刘仁愿、孙仁师和新罗王金法敏率陆军前进;刘仁轨则与部将杜爽、百济降将扶余隆率水军与粮船从熊津江入白江而下，和陆军会合，同趋周留城(在今韩国扶安，建在白江河口上游不远处的左岸山地上，三面环山，一面临水)。
初八，孙仁师等在白江打败百济残余部队及倭兵，攻克周留城。由于周留告急，倭将庐原君臣率水军万余渡海而来，准备自白江口登陆。刘仁轨率水军率先到达白江口。二十七日，倭国水军也从海上抵达白江口，两军遭遇。当时唐朝水军为7000余人，战船170艘;倭国水军万余，战船1000多艘。倭军虽在数量在多于唐军，但唐朝因国力强盛，经济发达，所造海船以形体高大、性能良好著称于世。例如，意大利人菲勒斯著的《中世纪的中国与非洲》上记载：“中国大约从公元600年开始，就建造具有五层甲板大吨位的帆船。中国帆船的体积很大，抗风浪的能力很强。”唐代海船之大，可见一斑。此外唐朝水军战船的种类也很多，据李靖《卫公兵法辑本·攻守战具》和李筌《太白阴经·水战具篇》记载，唐朝水军战船共有楼船、蒙冲、斗舰、走轲、游艇、海鹘6种。所以唐朝水军的战船在数量上虽处于劣势，但在质量上却远胜倭国战船。
并于这次海战，中国史书记载非常简略，而日本史书则记载较为详细。由于唐朝水军先到达白江口，加上战船精良，刘仁轨遂采取疲敌之策，先抢占有利位置，列战船于白江严阵以待。倭军到后，率先发起进攻，结果不利而退。而唐军仍坚阵而守。二十八日，日本诸将与百济王在首战败于唐水军后，仍盲目地高估自己的实力，错误地认为“我等争先，彼应自退”(《日本书记》卷二十七《天命开别天皇》)，于是未加整顿部署，不观天气变化，便“率日本乱伍中军之卒，进打大唐坚阵之军”(《日本书记》卷二十七《天命开别天皇》)。刘仁轨见倭军来攻，充分利用唐军战船的优势，指挥水军将倭军的船只左右夹住，使其不得回旋，随后再施以火攻，一时“烟焰涨天，海水皆赤。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)经过激战，唐军四战四捷，取得了辉煌的胜利：焚毁倭军战船400多艘;击毙倭将朴市田来津;扶余丰趁乱逃奔高丽，其所佩宝剑被唐军缴获;王子扶余忠胜、扶余忠志和倭军残部投降;百济诸城全部归顺，百济再次得以平定，只有迟受信据守任存城不降。
白江口海战是中国古代战争史上一次大规模的海战，因中国史书记载有限，所以鲜为人知。作战中，刘仁轨指挥有方，在兵力不如对方的情况下，先采取守势，而后因势利导，以己之长攻敌之短，并辐以并火，最后取得了中日战争史上第一次大规模作战的胜利。陆上倭军闻此讯，大惊不已，“相谓之曰：‘州柔(即周留)降矣，事无奈何。百济之名绝于今日，丘墓之所，岂可复往?’”(《日本书记》卷二十七《天命开别天皇》)白江口海战的胜利，使唐军很快占领了百济全境，形成对高丽的夹击态势。同时也粉碎了日本侵入朝鲜半岛的野心。日本天智天皇深恐唐军进攻本土，自公元664年开始，在国内耗费巨资，修筑了4道防线，以备唐军。
此前，百济首领沙吒相如、黑齿常之平壤道行军总管苏定方回军后，招集亡散，各据险响应福信，白江口海战后，各率所部归降。刘仁轨好言安慰他们，然后让其各自率军攻打任存城，并准备派唐军相助。孙仁师认为：“相如等兽心难信，若授以甲仗，是资寇兵也。”刘仁轨却不以为然，说：“吾观相如、常之皆忠勇有谋，感恩之士，从我则成，背我必灭，因机立效，在于兹日，不须疑也。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)于是发给黑齿常之等粮食和武器，分兵相随，遂克任存城，迟受信抛弃家属，投奔高丽。至此，百济皆平。
此时，唐高宗召刘仁愿、孙仁师回朝，令刘仁轨领兵镇守百济。百济经过多年的战乱，“合境凋残，僵尸相属”(《旧唐书·刘仁轨列传》)。为此，刘仁轨采取一系列措施，来安定民心，恢复社会秩序：掩埋骸骨;登记户口，任命官长，治理村落;修路架桥，修补堤堰，恢复陂塘，督促百姓种田养蚕;赈济百姓，赡养孤老。很快便医治了战争所带来的创伤，使百姓安居乐业起来。然后刘仁轨又屯田积粮，训练士卒，做好攻打高丽的准备。
刘仁愿回到京城后，唐高宗问道：“卿在海东，前后奏请，皆合事宜，而雅有文理。卿本武将，何得然也?”刘仁愿据实回答说：“刘仁轨之词，非臣所及也。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)唐高宗闻后非常高兴，给刘仁轨晋升六级官阶，正式任命为带方州刺史，并为他在长安建第，厚赏家属。上官仪也不尽感慨道：“仁轨遭黜削而能尽忠，仁愿秉节制而能推贤，皆可谓君子矣!”(《资治通鉴·卷第二百一》)
此时，刘仁轨发现唐军存在许多问题，如将士思归、士气低落、军队的战斗力和后勤保障也非常差。经过一段时间细致的调查，刘仁轨找到了原因，然后于麟德元年(664年)十月初六上书唐高宗：
“臣蒙陛下曲垂天奖，弃瑕录用，授之刺举，又加连率。材轻职重，忧责更深，常思报效，冀酬万一，智力浅短，淹滞无成。久在海外，每从征役，军旅之事，实有所闻。具状封奏，伏愿详察。臣看见在兵募，手脚沉重者多，勇健奋发者少，兼有老弱，衣服单寒，唯望西归，无心展效。臣问：‘往在海西，见百姓人人投募，争欲征行，乃有不用官物，请自办衣粮，投名义征。何因今日募兵，如此伫弱?’皆报臣云：‘今日官府，与往日不同，人心又别。贞观、永徽年中，东西征役，身死王事者，并蒙敕使吊祭，追赠官职，亦有回亡者官爵与其子弟。从显庆五年以后，征役身死，更不借问。往前渡辽海者，即得一转勋官;从显庆五年以后，频经渡海，不被记录。州县发遣兵募，人身少壮、家有钱财、参逐官府者，东西藏避，并即得脱;无钱参逐者，虽是老弱，推背即来。显庆五年，破百济勋，及向平壤苦战勋，当时军将号令，并言与高官重赏，百方购募，无种不道。洎到西岸，唯闻枷锁推禁，夺赐破勋，州县追呼，求住不得，公私困弊，不可言尽。发海西之日，已有自害逃走，非独海外始逃。又为征役，蒙授勋级，将为荣宠，频年征役，唯取勋官，牵挽辛苦，与白丁无别。百姓不愿征行，特由于此。‘陛下再兴兵马，平定百济，留兵镇守，经略高丽。百姓有如此议论，若为成就功业?臣闻琴瑟不调，改而更张，布政施化，随时取适。自非重赏明罚，何以成功?臣又问：‘见在兵募，旧留镇五年，尚得支济;尔等始经一年，何因如此单露?’并报臣道：‘发家来日，唯遣作一年装束，自从离家，已经二年。在朝阳瓮津，又遣来去运粮，涉海遭风，多有漂失。’臣勘责见在兵募，衣裳单露，不堪度冬者，给大军还日所留衣裳，且得一冬充事。来年秋后，更无准拟。陛下若欲殄灭高丽，不可弃百济土地。余丰在北，余勇在南，百济、高丽，旧相党援，倭人虽远，亦相影响，若无兵马，还成一国。既须镇压，又置屯田，事藉兵士，同心同德。兵士既有此议，不可胶柱因循，须还其渡海官勋及平百济向平壤功效。除此之外，更相褒赏，明敕慰劳，以起兵募之心。若依今日以前布置，臣恐师老且疲，无所成就。臣又见晋代平吴，史籍具载。内有武帝、张华，外有羊祜、杜预，筹谋策画，经纬谘询。王浚之徒，折冲万里，楼船战舰，已到石头。贾充、王浑之辈，犹欲斩张华以谢天下。武帝报云：‘平吴之计，出自朕意，张华同朕见耳，非其本心。’是非不同，乖乱如此。平吴之后，犹欲苦绳王浚，赖武帝拥护，始得保全。不逢武帝圣明，王浚不存首领。臣每读其书，未尝不抚心长叹。伏惟陛下既得百济，欲取高丽，须外内同心，上下齐奋，举无遗策，始可成功。百姓既有此议，更宜改调。臣恐是逆耳之事，无人为陛下尽言。自顾老病日侵，残生讵几?奄忽长逝，衔恨九泉，所以披露肝胆，昧死闻奏。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)
刘仁轨在文中陈述了唐军现在招募兵役中存在的问题，并详细分析了其中的利弊。认为府兵制和临时募兵制都不能适应国家的军事需要，如果突然发生战争，唐朝将是没有兵备的国家，一蹴而倒的危险是存在的。唐高宗见到奏章后，非常重视，立即派刘仁愿率兵渡海，接替刘仁轨及所部回国。但刘仁轨却不同意立即回国，并说明了自己的理由，他说：“国家悬军海外，欲以经略高丽，其事非易。今收获未毕，而军吏与士卒一时代去，军将又归。夷人新服，众心未安，必将生变。不如且留旧兵，渐令收获，办具资粮，节级遣还;军将且留镇抚，未可还也。”但刘仁愿却说：“吾前还海西，大遭谗谤，云吾多留兵众，谋据海东，几不免祸。今日唯知准敕，岂敢擅有所为!”刘仁轨气愤地说：“人臣苟利于国，知无不为，岂恤其私!”(《资治通鉴·卷第二百一》)
随后，刘仁轨再次上表陈述自己的理由，肯请留下继续镇守百济，并请求任命扶余隆为熊津都督，招抚其众。这些都得到了唐高宗的认可。刘仁愿此次出行前，李义府找到他，示意他找机会将刘仁轨杀死，但刘仁愿以国家为重，没忍心下手。
麟德二年(665年)，唐高宗要在泰山举行祭祀活动。此时，百济也已稳定下来，刘仁轨遂于八月三十日率新罗、百济、耽罗、倭国四国使者归国，实现了当年出征时发过的誓言。唐高宗见刘仁轨率四国使者而归，非常高兴，升刘仁轨为大司宪，后又兼检校太子左中护。刘仁轨升任大司宪后，当初陷害他的袁异式非常害怕。为此，刘仁轨宴请袁异式。席间，刘仁轨将酒杯里的酒倒光，然后对袁异式说：“仁轨若念畴昔之事，有如此觞!”(《资治通鉴·卷第二百一》)袁异式这才放心。
乾封元年(666年)七月，刘仁轨又出任右相，又封乐城县男。刘仁轨主持政事后，不久即将袁异式升为詹事丞。当时人们议论纷纷，刘仁轨听到后，又立即推荐他担任司元大夫。监察御史杜易简知道此事后，对人说：“斯所谓矫枉过正矣!”(《资治通鉴·卷第二百一》)
同年，高丽内部发生动乱，唐抓住机会，以李绩为辽东道行军大总管，统帅诸军，分道合击高丽(参见唐灭高丽之战)。总章元年(668年)正月二十七日，刘仁轨出任辽东道副大总管，统军出征高丽。后又改任熊津道安抚大使，兼浿江(今朝鲜大同江)道总管。九月，唐军攻占平壤，俘泉男建，至此，高丽全部平定，朝鲜半岛均为大唐所有。刘仁轨与薛仁贵奉命留守平壤。
咸亨元年(670年)正月初三，刘仁轨请求回家养老，获得批准。八月，唐军因在大非川惨败于吐蕃(参见大非川之战)，唐高宗为保边境安全，请刘仁轨复出，出任陇州(治汧源，今陕西陇县)刺史，以备吐蕃。
咸亨三年(672年)，刘仁轨出任太子左庶子，十二月，又任同中书门下三品。咸亨四年(673年)三月初十，刘仁轨奉命改修国史。
此时，朝鲜半岛再次出现危机。新罗王金法敏继位后，唐以其地为鸡林道大都督府，金法敏为都督，双方关系一直很好。但咸亨年间(670—674年)，唐攻高丽钳牟岑之战时，金法敏收纳其反唐余部，又占百济故地，派兵防守，阻遏唐军。为此，唐高宗于咸亨五年(674年)正月下诏削其官爵，加封其弟右骁卫员外大将军金仁问为新罗王，令其自京师归国。并任命刘仁轨为鸡林道大总管，以卫尉卿李弼、右领军大将军李谨行为副大总管，率军征伐。
上元二年二月(675年)，刘仁轨挥军渡瓠卢河(在庆州西)，大破新罗兵于七重城(金城北)，又以靺鞨兵渡海进攻新罗南境，斩获甚众。随后，刘仁轨撤军回朝。李谨行继续率唐军作战，三战三捷，新罗遂遣使入贡，并请罪。高宗赦免其罪，并恢复金法敏官爵。金仁问于中途返回，改封为临海郡公。刘仁轨回朝后，因功进爵为公，子侄三人，皆授上柱国。家乡的百姓也以此为荣，将所居之地称为“乐城乡三柱里”。八月二十七日，刘仁轨又被任命为尚书左仆射，同中书门下三品如故，兼太子宾客，依旧负责改修国史。
仪凤二年(677年)五月，吐蕃挥兵扶州(治同昌，今甘肃文县)的临河镇，唐军兵败。为此，唐高宗以刘仁轨为洮河道(军在鄯州城内)行军镇守大使，准备对吐蕃大举反攻。在此期间，刘仁轨曾多次上书唐高宗，但一提出什么要求，都被李敬玄压制，刘仁轨因此对他怀恨心。刘仁轨明知李敬玄无将帅之才，为了报复李敬玄，便上奏说：“西边镇守，非敬玄不可。”李敬玄一听，叫苦不迭，连忙推辞。这使唐高宗很不高兴，说道：“仁轨须朕，朕亦自往，卿安得辞!”(《资治通鉴·卷第二百二》)李敬玄无奈，只得接替刘仁轨为洮河道大总管兼安抚大使，并任检校鄯州都督。仪凤三年(678年)九月，两军交战，李敬玄大败，使唐军损失过半。刘仁轨身为国家生臣，却公报私仇，使唐军遭受重大损失，是非常不应该的。史学家韦述谈到此事是也说：“世刘公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒贻国之耻，忠恕之道，岂其然乎?”(《旧唐书·刘仁轨列传》)
永隆二年(681年)三月二十二日，刘仁轨兼太子太傅，原职不变。当时少府监裴匪舒善于营利，奏请出卖宫苑中的马粪，这样每年可收入二十万缗钱。唐高宗为此问刘仁轨，刘仁轨回答说：“利则厚矣，恐后代称唐家卖马粪，非嘉名也。”于是作罢。裴匪舒又为唐高宗建造镜殿，落成后，唐高宗率刘仁轨一起参观，刘仁轨见后，急忙下殿。唐高宗不解，刘仁轨回答说：“天无二日，土无二王，适视四壁有数天子，不祥孰甚焉!”(《资治通鉴·卷第二百二》)唐高宗闻后，立即将镜剔去。
七月二十七日，刘仁轨再次请求回家养老，获得批准。听解尚书左仆射，以太子太傅依旧知政事。
武则天时期
唐高宗后期，武则天皇后操纵朝政。弘道元年(683年)十二月，唐高宗病卒，武则天亲政。刘仁轨做为前朝元老，被加授特进。弘道元年(683年)十二月二十一日，刘仁轨再次出任尚书左仆射、同中书门下三品。
光宅元年(684年)二月初八，武则天废皇太孙李重照为平民，令刘仁轨专门主管西京留守事务。并写信给刘仁轨说：“昔汉以关中事委萧何，今托公亦犹是矣。”(《资治通鉴·卷第二百二》)刘仁轨见武则天临朝后，独断专行，于是便以年老体衰为由进行推辞。同时还陈述汉朝吕后祸败的事实，以此规谏对武则天。武则天见是刘仁轨规劝自己，知他年老体衰，不会有太大作为，便派秘书监武承嗣去抚慰他，并说：“今日以皇帝谅暗不言，眇身且代亲政。远劳劝诫，复表辞衰疾，怪望既多，徊徨失据。又云‘吕后见嗤于后代，禄、产贻祸于汉朝’，引喻良深，愧慰交集。公忠贞之操，终始不渝;劲直之风，古今罕比。初闻此语，能不罔然;静而思之，是为龟镜。且端揆之任，仪刑百辟，况公先朝旧德，遐迩具瞻。愿以匡救为怀，无以暮年致请。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)不久，刘仁轨进封郡公。
此时的刘仁轨知道武则天势大，没有与她发生冲突，有时还为武则天做事。如裴炎入狱后，郎将姜嗣宗自洛阳出使长安，刘仁轨问他洛阳的情况如何，姜嗣宗说：“嗣宗觉裴炎有异于常久矣。”仁轨曰：“使人觉之邪?”曰：“然。”刘仁轨于是说：“仁轨有奏事，愿附使人以闻。”(《资治通鉴·卷第二百二》)姜嗣宗很爽快的答应了。第二天，姜嗣宗带着刘仁轨的奏章返回洛阳，结果奏章中说的是“嗣宗知裴炎反不言。”(《资治通鉴·卷第二百二》)武则天看后，将姜嗣宗绞死。
垂拱元年(685年)，武则天改革官制，刘仁轨改任文昌左相、同凤阁鸾台三品。正月二十二日(即公元685年3月2日)，刘仁轨因病去世，享年八十五岁。武则天停朝三日，让京城中的各级官员，依次前去吊唁，并追赠开府仪同三司、并州(治晋阳，今太原西南)大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。
刘仁轨之子刘浚，官至太子中舍人，于次年遭酷吏陷害，被杀。唐中宗李显即位后，因刘仁轨曾为东宫旧属，所以追赠他为太尉(一说司空)。刘浚之子刘冕，开元年间官至秘书省少监，请求唐玄宗为刘仁轨立碑，得到批准，谥曰文献。
刘仁轨出身贫寒，后虽身居显位，但从不矜倨。每次接见年轻时的旧友，都是穿着很朴素的衣服。当年任陈仓尉时，相工袁天纲曾对刘仁轨说：“君终当位邻台辅，年将九十。”(《旧唐书·刘仁轨列传》)后果如其言。
刘仁轨身经隋末之乱、贞观之治，所见所闻非常多，于是撰写《行年记》一书，流行于是。此外，还撰写了《永徽留本司格后本》十一卷。
历史上，刘仁轨素以儒将称著，当时唯裴行俭能与其相比。史书称：“昔晋侯选任将帅，取其说《礼》《乐》而敦《诗》《书》，良有以也。夫权谋方略，兵家之大经，邦国系之以存亡，政令因之而强弱，则冯众怙力，豨勇虎暴者，安可轻言推毂授任哉!故王猛、诸葛亮振起穷巷，驱驾豪杰，左指右顾，廓定霸图，非他道也，盖智力权变，适当其用耳。刘乐城、裴闻喜，文雅方略，无谢昔贤，治戎安边，绰有心术，儒将之雄者也。”(《旧唐书· 裴行俭列传》)
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